Causa
Geralmente acontece quando uma NF-e é emitida com o mesmo número ou Chave de acesso de uma NF-e já autorizada.
Como resolver
Sugerimos que verifique no Portal da Nota Fiscal 
ou com o seu contador se esse número de nota já foi emitida em outro sistema, se sim, ele deverá te informar qual o próximo número que você deve utilizar.
Em seguida, clique na nota:
- Altere o campo 'Número', informando o número correto
- Confirme marcando a opção 'Estou ciente das consequências e desejo prosseguir'
- Clique em 'Salvar'
Em seguida, tente autorizar a nota novamente.
Veja também:
Como conseguir a Chave de Acesso da nota?
Como alterar o próximo número da nota fiscal?