Você pode imprimir o DANFE Simplificado e a etiqueta de transporte unificada, ou apenas a impressão da etiqueta de transporte na impressora configurada.
Para isso, será utilizado o programa QZ Tray, responsável por fazer a comunicação com as impressoras no formato ZPL e PDF.
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Veja o passo a passo completo para aproveitar essa funcionalidade